魯隱公十一年，即公元前七一二年，這是隱公攝政的最后一年，同時也是他去世的一年。
根據(jù)謚法，隱拂不成曰隱，不顯尸國，見美堅長曰隱。
而魯隱公明顯是不顯尸國，指其沒有成為國君，卻是占據(jù)著國君的權力，最終沒有完成他的任務。
這一年春季，滕國國君與薛國國君來朝見魯君，爭執(zhí)朝拜的先后順序。
薛國國君表示，他先受封，薛國應該先朝拜。
滕國國君表示，他是成周的卜正，姬姓諸侯，而薛國只是外姓諸侯，我不能落在他的后面。
于是，魯隱公讓公子翚去與薛國國君商量，公子翚就向薛國國君表示，薛侯和滕侯前來魯國，我國國君是很歡迎的。但是成周有一句俗語，‘山上有樹木，工匠便測量；賓客有禮貌，主人就要選擇?！?。想當初諸侯成周會盟之時，異姓諸侯都是在后面的。就算是我國國君到貴國去，也是不敢與任姓諸侯并列的如果薛侯加惠于我國國君的話，那么就請同意滕侯的要求。
薛國國君因此不再跟滕國國君相爭，讓滕國國君先禮。
魯國此時的威望可見一斑，魯隱公在魯國也是做得極好的。
夏季，魯隱公與齊僖公在郲地會見，謀劃討伐許國。
秋季，魯隱公與齊僖公、鄭莊公一起進攻許國，第一日才開始攻打許城，第三日就已經(jīng)占領許國，許莊公逃亡到了衛(wèi)國。
齊僖公本想把許國讓給魯國，但是魯隱公表示，魯國是因為聽說許國不向天子上貢，才與諸侯攻打許國，許國國君既然已經(jīng)認罪了，哪怕齊侯有這樣的好意，我也不敢承受。
于是許國便讓給了鄭莊公，鄭莊公同樣沒有接受。
冬季，公子翚向魯隱公表示，希望能夠除掉太子允，因為魯國在魯隱公的治理下十分安穩(wěn)，與諸侯國的關系也很和睦，可太子允已經(jīng)長大了。不如魯隱公坐穩(wěn)魯國國君之位，他也期望能得到太宰之職。
可是魯隱公卻是拒絕了他，對他說，我代行國君之位是因為太子允當時年幼，如今他長大了，我已經(jīng)在菟裘那里修建了房子，準備把國君之位還給他了。
這邊是‘菟裘歸計’的典故，原文見于《左傳·隱公十一年》。
魯隱公或許真是做好了歸隱的打算，想要效仿周公還政于成王。
可是，公子翚知道了魯隱公的打算，卻是害怕了，因為他與隱公的這番話可是想要弒君呀。
他擔憂太子允知道了之后會殺死他，便先一步在太子允面前說隱公的壞話，誣陷隱公想要弒君，同時請求太子允讓他去殺掉隱公。
為了讓自己不背上弒君之罪，而去殺害國君，這同樣很熟悉。
只是公子翚有一個勉強‘名正言順’的理由，魯國的情況也足夠特殊。
太子允有繼承國君之位的合法性，隱公只要一日不還政或者是殺掉太子允，他就會處在議論和紛爭之中。
尤其是隨著太子允的年紀越來越大，這種隱患就會越來越大。
公子翚的意外表現(xiàn)讓這個隱患提前在魯國爆發(fā)了，隱公自然是有實力和機會解決這個隱患的。
但是公子翚已經(jīng)不會給他機會了，當公子翚提出要弒君的時候，他就已經(jīng)必須要殺掉太子允和魯隱公中的一個了，并且義無反顧得走下去，除非他舍得拋棄自己的權勢，甚至是自己的生命。
而相較于懵懂的太子允，不聽自己建議的魯隱公，就是他最好的選擇。
魯隱公還是公子的時候，曾經(jīng)率兵與鄭國交戰(zhàn)，被俘獲，關押在尹氏。
隱公賄賂尹氏，并在尹氏祭祀神主鐘巫前禱告，這才和尹氏一起逃回了魯國。
回國后的魯隱公就在魯國建立了鐘巫的神主，不時祭拜。
十一月，隱公又要去祭拜鐘巫，在社圃齋戒，居住在寪氏。
公子翚便派人在寪氏殺害了魯隱公，立太子允為魯國國君，是為魯桓公。
由于殺害魯隱公的兇手沒有被討伐，同時也沒有按照國君的規(guī)格下葬，所以《春秋》沒有記載魯隱公下葬的時間，這是認為魯隱公沒有臣子。
而為了掩蓋魯隱公的死因，公子翚討伐寪氏，寪氏有人因此而死。